结构
关节、同步带与底座
六个关节逐段装到底座、上臂、前臂和腕部；同步带、法兰与安装方向按原方案尺寸校对。
作品档案
OPEN-SOURCE ARM / WORKING BUILD
ROBOTICS PROJECT · DUMMY ARM
Dummy六轴机械臂
六轴实机与桌面绘图演示
基于稚晖君开源的 Dummy 方案完成六轴本体装配、CANBus 接线、关节校准与多轴轨迹控制，并加装画笔末端完成桌面绘图测试。
六轴机械臂CANBus关节校准桌面绘图
装配完成后的本体与末端设备。
PROJECT OVERVIEW
成品概览
这台机械臂基于稚晖君开源的 Dummy 方案。我完成了六轴本体装配、CANBus 接线、关节固件与参数校准，并设计安装了画笔末端工具。
成品能够统一回零，在工具坐标系中执行多轴轨迹，并完成桌面绘图测试。
底座、上臂、前臂与腕部的尺寸标注，用来对照关节间距和整机比例。
BUILD & CONTROL
整机结构与控制链路
电路
控制板与 CANBus
电源、编码器与 CANBus 串起六块关节控制板，其中 J1 与其余关节采用不同线序。
校准
固件与关节参数
每个关节完成固件烧录和编码器校准，再配置方向、零位、减速比、限流、速度与加速度。
轨迹
工具坐标与实时 TRJ
单轴稳定后接入多轴联动、示教任务和工具坐标系，由实时 TRJ 驱动画笔末端连续运动。
WORKING STATE
实机控制状态
六轴回到统一零位
各轴方向、零位与减速比完成配置，六个关节能够回到一致的坐标基准。
限流、速度与加速度
关节参数按实机逐项收敛，装配中遇到的振动与回零偏差也在这一段排查。
固件、编码器与总线
六块关节控制板完成通信，程序可以连续下发末端坐标并执行绘图轨迹。
FROM COORDINATES TO THE DESK
画图演示
画笔末端的 CAD 结构、实机安装、轨迹运行现场与最终绘图结果。
