01
六个关节落到桌面
六个关节、谐波、同步带、底板和法兰逐段装配。螺丝长度、皮带规格和关节朝向都单独记下来。
作品档案
OPEN-SOURCE ARM / FIELD BUILD
HARDWARE FIELD NOTES · DUMMY ARM
Dummy 机械臂
从装配到轨迹控制
桌面上第一笔轨迹出现以前，六个关节、线序、固件、回零参数和工具坐标必须沿着同一条链路逐段成立。
六轴本体装好只是起点。接线、固件、回零、参数和工具坐标逐段跑通以后，末端轨迹才真正落到桌面；这里保存的是整条实机调试链路。
六轴机械臂CANBus轨迹控制实机调试
装配完成后的六轴本体与末端设备。
- 06
- 独立关节
- CAN
- 总线控制
- TRJ
- 实时轨迹
- 01
- 末端工具轴
WHAT WAS ACTUALLY DONE
一台机械臂从零件箱开始
Dummy 的机械结构和基础方案来自稚晖君。方案落到手里以后，先面对的是关节、同步带、控制板、编码器线和一摞安装尺寸。
装配、接线、固件、参数和控制逐段接上，末端工具才有机会沿着预定坐标移动。
BUILD ORDER
装配、通电、单轴、多轴
02
线序画在通电以前
电源、编码器和 CANBus 逐项核对，J1 与其余关节还涉及不同线序。
03
第一次单轴动作
烧录、擦除、手动校准、减速比、电流限制、速度和加速度，任何一项不对都可能表现成同一个故障。
04
工具坐标和实时轨迹
单轴正常之后再做多轴联动、示教任务、工具坐标系和实时 TRJ，避免把底层问题带到上层。
DEBUG LOG
三次停机记录
减速比配置错误
动作已经出现，但坐标比例仍然错误；回零方向和关节配置需要重新核实。
回查电机参数
电流限制、速度和加速度一起回查，控制代码只是整条链路中的一段。
擦除后重刷
固件重刷完成后重新手动校准，直到关节坐标重新对应。
FROM COORDINATES TO THE DESK
第一笔线条落到纸上
工具坐标、末端结构和桌面高度在这一刻同时接受检查。
FIELD NOTES
装配与实机调试日志
桌面上第一次让六个关节一起动起来以前，先后摆过螺丝、同步带、控制板、编码器线和一摞接线记录。机械臂最后呈现的是一个动作，调试时面对的却是一整条机械、电气与软件链路。
Dummy 的机械结构和基础方案来自稚晖君。这份记录保存的是把开源方案落到实机上的过程：装配、接线、烧录、校准，再到工具坐标和实时轨迹。
零件箱
六轴本体、底板、法兰和末端工具逐段装配。不同关节使用的螺丝长度、同步带规格和安装方向需要单独记录；某个位置装反或预紧不合适，后面可能表现成回零、振动或轨迹误差。
机械结构完成以后，又补了末端工具轴，并留下安装尺寸和接口定义。它不只是多装一个零件，还会改变工具坐标系和实际落点。
通电以前
电源、编码器与 CANBus 的线序先逐项核对。J1 与其余关节并非完全相同，接线记录里因此保留了正反线序和控制板接口照片。
这一步看起来琐碎，却能提前排掉很多“像软件故障”的问题。总线收不到数据时，先确认供电、接口与线序，比直接改控制代码更快。
第一段动作
固件烧录完成后，先做手动校准和单轴运动，再逐步进入多轴联动。
调试顺序固定下来以后，问题比较容易定位：
- 单个关节能否稳定动作；
- 编码器方向和回零方向是否一致；
- 减速比与关节配置是否匹配；
- 电流限制、速度和加速度是否合适；
- 多轴联动时是否仍保持同一坐标关系。
单轴还没稳定就直接跑整条轨迹，只会把底层错误带到更难排查的位置。
三次停机记录
回零失败
最后落在减速比配置。机械臂能动，并不代表坐标比例正确。
卡指令与电机振动
回查电机参数、电流限制、速度和加速度。控制代码只是链路中的一段。
烧录失效
先擦除再重刷固件，随后重新手动校准。恢复过程并不会在刷写完成那一刻自动结束。
这些故障的外观很接近，来源却可能分别落在机械、线序、固件或参数。排查必须沿整条链路逐段推进。
轨迹落到纸上
单轴、多轴联动和示教任务跑通以后，才进入工具坐标标定与实时 TRJ 控制。
末端工具的安装方向、工具轴结构、桌面高度和坐标变换要一起对齐。屏幕上的路径最终必须落到真实桌面；纸面上的线条，是整条链路第一次同时成立的证据。
留下来的调试资料
这个项目最后保留下来的不只有实机照片，还有一套可以重新使用的现场资料：关节装配方式、螺丝与皮带规格、CANBus 线序、固件处理、手动校准、工具坐标和轨迹故障的检查顺序。