结构
六个关节
六个可以转动的关节连在一起，组成机械臂的底座、手臂和末端。
作品档案
OPEN-SOURCE ARM / WORKING BUILD
ROBOTICS PROJECT · DUMMY ARM
Dummy六轴机械臂
六轴实机与桌面绘图演示
照着开源方案装好一台六轴机械臂，再把电路、控制和运动接起来，最后让它拿着笔在纸上画图。
六轴机械臂自己装配运动控制拿笔画图
装配完成后的本体与末端设备。
PROJECT OVERVIEW
成品概览
这台机械臂的开源设计来自稚晖君。我完成了零件装配、接线和控制程序，并给末端加上了画笔工具。
现在它可以回到起始位置、按坐标移动，并在桌面上完成简单的绘图轨迹。
SYSTEM
这台机械臂怎么动起来
电路
电源与控制板
电源、控制板和关节之间用线缆连接，让电脑能够分别控制每个关节。
校准
让关节认得位置
先确定每个关节的方向和起点，机械臂才知道自己现在摆在什么位置。
轨迹
让六个关节一起动
把六个关节的动作合在一起，末端就能沿着设定路线连续移动。
CONTROL
它现在能做什么
六个关节对齐
开机后先回到统一的起始位置，后面的动作才不会越走越偏。
限制速度和力度
给关节设置合适的速度与力度，减少抖动，也避免动作太快撞到桌面。
末端跟着坐标走
程序不断给出下一个位置，机械臂末端就能沿着路线移动并完成画图。
FROM COORDINATES TO THE DESK
画图演示
装上画笔以后，机械臂沿着设定路线在纸面移动。下面是工具结构、运行现场和最后画出来的结果。
